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明代火器戰車。木製，獨輪，單兵推行，施放火箭，主以進攻。明·茅元儀《武備志·火器圖說》：“衝虜藏輪車，轅長七尺，屏高五尺，前轅二層，架鎗刀八杆。箱中放火箭，匣通於外面，内裝火箭四十枝。用軍二名，輪流推行衝攻。”
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