刚体处于平衡(静止)时，既无平动又无转动，故其所受合外力及合力矩都应等于零，即平衡方程应有
刚体具有六个独立变量(如三个质心坐标及三个欧勒角)，以上共有六个分量方程恰好可以用来确定刚体在一外力系作用下的静止位形，或用来在给定位形下求解未知力。
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