北魏置，治所在临泾县(今甘肃镇原县东南)。后移治安定县(今甘肃泾川县北泾河北岸)。隋大业三年(607年)改为安定郡。唐复改名泾州，天宝元年(742年)改名安定郡，至德元年(756年)又改为保定郡，乾元元年(758年)复改为泾州，大历三年(768年)置泾源节度(后又改彰义军节度)治此。北宋仍名泾州。金元光元年(1222年)移治长武县(今甘肃泾川县东)。元复移治临泾县故址。明洪武三年(1370年)移治今泾川县。1914年降州为县。

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